自1951年以来，合成孔径雷达开始被投入使用，但其在后期的越南战争期间并未发挥出特定作用。直到上世纪七十年代，这种雷达受成像和数据链技术的进步，才在地面地形侦查等方面有了用武之地。通过借助移动目标指示器，该雷达能够提供全天候夜间监测服务。
作为实践运用的，美国于1978年提出了所谓突击破坏者项目，推出“Pave Mover”雷达来对抗苏联。为了配合美国，英国推出了加装 MTI 传感器的CASTOR项目。虽然为此付出努力，不过英国却远不如美国，因为美国从1985年就开始服役具有合成孔径雷达系统的高空侦察机，同时还推出了联合之星飞机。
受此影响，1986年英国在前期基础上提出了ASTOR计划。据悉，英国首先搞出了ASTOR，其中一个是与MTI结合的Searchwater雷达。此后，英国集中展开各种测试，检验雷达探测性能，并由此确定了湾流V等合适的机身平台。就在一切顺利推进之际，苏联这个强大的对手解体了，这打乱了英国的计划进程。
随着后来海湾战争的爆发，英国受其刺激而推出ASTOR 项目，并确定由洛马公司和雷神公司来承担，后期还增加了诺斯罗普·格鲁曼这个合作方。直到1999年6月，雷神公司最终从竞争中脱颖而出，拿下了ASTOR项目。新世纪初，雷神公司正式开启新飞机的研制，原本计划为其配置APAR-2 Plus雷达，不过后来却使用了 AESA 雷达。在经过各种测试后，2006年7月ASTOR项目飞机终于现身了，次年被批准服役，这就是Sentinel（哨兵） R1。
据了解，这款飞机配置了SAR / MTI雷达，并未安装此前传闻中的电光/红外传感器和空中加油系统。该机是在庞巴迪全球快车公务机基础上设计的，后者安装有BR710涡扇发动机，更大航程可达1.2万公里。此外，哨兵 R1还拥有防御辅助子系统和SATCOM等通信系统，以此提升快速通信等性能。
为了配合地面部队作战，英国军方在拥有哨兵 R1的基础上，通过部署芬奇高尔6x6卡车来加强地面站的建设。2007年，英国空军正式服役哨兵R1 ASTOR飞机，随后将其投入阿富汗战场。期间，哨兵R1大量接收了来自地面站的请求信息，为后期作战提供信息支撑，充分发挥了监控传感器的独特作用。
2008年，英国当局受金融危机影响，想要彻底放弃哨兵R1，但鉴于其特殊的战略作用而最终被延长服役。直到2021年2月，这款飞机被正式退役，其任务职能交由P-8 波塞冬等其他飞机来承担。
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